ボランティアとして働き、障がいをもつ人の近くにいる人ですら、障がい者は性的な欲求を抱く人ではないという偏見に支配されていた。しかし、もちろん、生殖機能に障がいをもっていないのであれば、性欲は健常者と変わらない。

　だが、健常者はよくよく考えれば当たり前のこの事実になかなか思い至らない。いや、思い至っていたとしても、「障がい者」と「セックス」を結びつけることは「タブー」とされてきていた。こうしたタブー視は、たんにイメージの問題でなく、障がい者の自立そのものを妨げる要因ともなる。なぜなら、障がい者が「性的」に自立することは、実生活における社会的な自立をも促進するものだからである。

　熊篠氏も性的に自立したことで、社会的な自立もまた得ることができたという経験をもつひとりだ。彼は養護学校で出会った遊び人の理学療法の先生から「熊篠、女を知れば視野が広がるぞ」とそそのかされ、先生と一緒にホテルに部屋を取り、そこにホテトルを呼ぶことになるのだが、そこでの体験は熊篠氏にとって、単に「風俗嬢と性的な関係をもった」ということにとどまらず、社会的な自立の契機をも与える重要なものであった。

「とってもラッキーだったのは、相手の女性の親戚に知的傷害者がいて、僕に対し先入観や偏見がなかったことです。優しくて、「僕も普通にSEXできるじゃん」という自信を自然に持たせてくれました。こうしたことが、僕たちにどれほど勇気と力を与えてくれるものか、健常者の方はちょっと理解できないかもしれません。
　そして本当に、僕の世界と視野はパーッと広がったのです。いままで日常生活のなかで、大変だと思っていたことも、やってみたら大したことではない、と。入浴、着替え、掃除、工夫次第で簡単にできるじゃないか。それが相乗効果になり、精神的にも余裕が生まれ、自分のことは自分でするという気持ちが強くなり、一人暮らしを始めました」（前掲「週刊宝石」より）

「性」の自立が「社会的」な自立につながる。逆もまた然り。これは熊篠氏だけの特別な事例ではない。「障害者の性」問題の解決に取り組むNPO「ホワイトハンズ」では、身体障がいにより自力での射精行為が困難な男性に対して射精介助のケアサービスを提供しているのだが、同法人の代表理事である坂爪真吾氏は『セックスと障害者』（イースト・プレス）のなかでこのように綴っている。

〈射精介助のデータを分析していく中で、「射精介助の利用率は、本人の社会参加の活発さに比例する」という法則が浮かび上がってきました。性に関する介助というと、若い世代の人、性的欲求の強い人が頻繁に利用する、というイメージがありますが、現実はむしろ就労やスポーツ、学業や障がい者運動、レジャーや旅行などの社会参加を活発にしている人の方が頻繁に利用する傾向があることが分かりました。
　性的にアクティヴな人は、社会的にもアクティヴです。自分の性ときちんと向き合い、自分の意思で性の健康を管理できる性的に自立した人は、他人の性も尊重できます。そのため、対人コミュニケーションもうまくいき、就労や趣味、スポーツなどのコミュニティにも参加しやすくなって、出会いの機会も増える……という好循環です〉